从有限状态机(FSM)到行为树(Behavior Tree)(1)

2011年9月17日 | 分类: AI分享 | 标签: , , , , ,
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选这次主题,要感谢一位网友的来信,他询问了一些如何将有限状态机转成行为树的问题,当时,我回信给了一些建议,但后来我仔细想了一下,觉得可能说得还不够全面,所以我就想通过这篇文章,来整理出一些比较典型的转化“模板”,给有这方面疑惑的朋友一些帮助,如果有朋友有一些自己的见解的,可以在后面留言,我们一起讨论。

有限状态机维护了一张图,图的节点是一个个的状态,节点和节点的连线是状态间根据一定的规则做的状态转换,每一个状态内的逻辑都可以简要描述为:

如果满足条件1,则跳转到状态1
如果满足条件2,则跳转到状态2

否则,不做跳转,维持当前状态

稍作整理的话,我们可以对状态机的几种跳转的情况一一描述出来,然后看看如果将这些情况用行为树来表示的话,可以怎么做。这就是我前面说的“转化模板”,当然我不能保证我下面列出的是状态机的所有可能情况,如果大家在实践中发现还有其他的情况,欢迎留言,我随时更新。

在这之前,我们可以先回忆一些关于行为树的一些概念(可以参考12

  • 控制节点:选择节点,序列节点,并行节点,等等
  • 行为节点:两种运行状态,“运行中”和“完成”
  • 前提条件

模式1:当处在任何状态中,一旦某条件满足,即跳转到某个特定的状态。

比如,在状态机中的一些错误处理,经常会用到上面的这种模式,当状态在运行过程中,发生了某些异常,那一般,我们会把状态机跳转到某个异常状态。这种情况,我们可以用到带优先级的选择节点(Priority Selector)方式,如下图,可以看到,我们把状态c作为行为树里的行为节点,跳转条件(Condition1)作为这个节点的前提(Precondition)。

Fsm2BtPattern1

再用上面举到的错误处理的例子,在状态机中,我们一般会这样写:

 1: STATE A::Update()
 2: {
 3:     ...
 4:     if(error)
 5:     {
 6:         return TO_ERROR_STATE();
 7:     }
 8:     ...
 9:     return UNCHANGED_STATE();
 10: }

转换到行为树中,我们会通过外部的黑板来做通信(可以参考这里),在行为节点a中,我们会这样写

 1: EXECUTE_STATE A::Execute(BlackBoard& out)
 2: {
 3:     ...
 4:     if(error)
 5:     {
 6:         out.error = error;
 7:         return EXECUTE_STATE_FINISH;
 8:     }
 9:     ...
 10:     return EXECUTE_STATE_RUNNING;
 11: }

然后对于节点c的前提里,我们来读取黑板里的error值

 1: bool Condition1::IsTrue(const BlackBoard& in) const
 2: {
 3:     return in.error == true;
 4: }

模式2:对于同一个跳转条件,处在不同的状态会有不同的跳转

比如,我们有两个状态,a和b,他们都对同一个跳转条件作出响应,但和模式1不同的是,a对跳转到状态c,而b会跳转到状态d,换句话说,这是一种带有上下文的状态跳转方式。对于这种情况,可以用到序列节点的相关特性,如下图

Fsm2BtPattern2

序列节点中,当前一个节点运行完成后,会执行下一个节点,利用此特性,在上图中可以看到,我们在a中,当满足条件Condition1的时候,则返回“完成”,那行为树就会自动跳转到c节点中,参考代码如下:

 1: EXECUTE_STATE A::Execute(BlackBoard& out)
 2: {
 3:     ...
 4:     if(condition1 == true)
 5:     {
 6:         return EXECUTE_STATE_FINISH;
 7:     }
 8:     ...
 9:     return EXECUTE_STATE_RUNNING;
 10: }

对于这种模式的另一种转化,可以不用序列节点,还是用到选择和前提的组合,但我们在前提中加上一个当前状态的附加条件,如下图

Fsm2BtPattern2 (1)

在第二层的前提中,我们可以这样写

 1: bool InACState::IsTrue(const BlackBoard& in)
 2: {
 3:     return in.current_running_node = A::GetID() ||
 4:            in.current_running_node = C::GetID();
 5: }
 6: bool InBDState::IsTrue(const BlackBoard& in)
 7: {
 8:     return in.current_running_node = B::GetID() ||
 9:            in.current_running_node = D::GetID();
 10: }

这样对于c的前提就是Condition1和InACState的“与”(回想一下前提的相关内容)。由于我们保留了上下文的信息,所以通过对于前提的组合,我们就转化了这种模式的状态机。

(待续…)

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作者:Finney
Blog:AI分享站(http://www.aisharing.com/)
Email:finneytang@gmail.com
本文欢迎转载和引用,请保留本说明并注明出处
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发表评论 | Trackback | 已被阅读9,557次
  1. 2012年6月3日06:54

    学到了,感谢分享!~

  2. 小N_大进行曲
    2011年11月26日13:01

    请问
    EXECUTE_STATE_FINISH

    EXECUTE_STATE_RUNNING
    的含义是什么

    • 2011年11月26日13:08

      它只是一个标记,表明当前节点是否已经完成它的工作,可以给外部知道它当前的状态,比如序列节点就用到了这个返回值

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